Powstający w latach siedemdziesiątych nowy układ administracyjny, którego elementem było utworzenie województwa ciechanowskiego, niósł ze sobą liczne zmiany i stawiał nowe wyzwania instytucjom odpowiedzialnym za pielęgnację historycznej pamięci mieszkańców każdego regionu Polski. Placówki kulturalne tych miast, które podobnie jak Ciechanów w konsekwencji reorganizacji terytorialnej struktury państwa stały się stolicami poszczególnych województw, miały teraz przygotować się do pełnienia roli ponadlokalnej. Władze administracyjne wraz z kierownictwem tychże instytucji musiały w ramach wprowadzanej jednolitej polityki kulturalnej regionu stworzyć silną sieć placówek mogących realizować stawiane przed nimi zadania. W granicach województwa ciechanowskiego znalazło się sześć takich obiektów. Były to: Muzeum Romantyzmu w Opinogórze (założone w 1961 r.), z odziałem w Gołotczyźnie (od 1973 do 1976), Muzeum Ziemi Zawkrzeńskiej w Mławie (zał. w 1926 r. a reaktywowane w 1963 r.), Muzeum Regionalne w Pułtusku (zał. w 1964 r.), Społeczne Muzeum Pożarnictwa w Lidzbarku (otwarte w 1972), Muzeum Regionalne w Bieżuniu (zał. w 1974 r.) oraz Muzeum Zamku w Ciechanowie, które formalnie zostało powołane do życia przez Powiatową Radę Narodową w 1973 r., a trzy lata później zostało przekształcone w Muzeum Historyczne w Ciechanowie.
W chwili powstania województwa ciechanowskiego Muzeum pozostawało nadal „w stadium organizacji” i nie posiadało jeszcze własnej siedziby. W tej sytuacji rolę Muzeum Okręgowego powierzono Muzeum Romantyzmu w Opinogórze. Zadaniem placówki okręgowej było sprawowanie nadzoru merytorycznego nad wszystkimi muzeami z terenu województwa. Był to ciężar ponad siły tego niewielkiego muzeum położonego na prowincji, pozbawionego dostatecznej kadry, bazy lokalnej i własnego transportu. Aby wywiązać się z nałożonych obowiązków, postanowiono wówczas podzielić zadania muzealne na wszystkie placówki działające na terenie województwa. Muzeum w Ciechanowie miało gromadzić obiekty archeologiczne, pozyskiwane z wykopalisk i znalezisk. Niestety nie wszystkie z nakreślonych planów udało się zrealizować. Kilka z nich skorygowało życie, tak jak w przypadku Muzeum w Ciechanowie, które po wielu latach działalności badawczej, m.in. badań empirycznych i penetracji terenowej, a także profilującej Muzeum działalności wystawienniczej, zmieniło w 1998 r. nazwę na Muzeum Szlachty Mazowieckiej. Zanim jednak nastąpiło to wydarzenie w 1979 r. placówka opinogórska przestała pełnić rolę Muzeum Okręgowego, decyzją wojewody J. Wierzchowskiego z lipca 1979 r. Muzeum Okręgowe przeniesiono do Ciechanowa. Dyrektorem Muzeum mianowany został dr Aleksander Kociszewski, historyk, który objął to stanowisko po swoim poprzedniku Grzegorzu Roszko. Muzeum otrzymało lokal w Zespole Szkół Zawodowych przy ul. G. Narutowicza w Ciechanowie, a z Opinogóry przeniesiono dwa działy: Dział Etnografii – prowadzący badania nad historią i kulturą materialną drobnej szlachty zagrodowej, oraz gromadzi rzeźbę i rzemiosło ludowe z terenu Północnego Mazowsza oraz Dział Archeologii – prowadzący badania mające na celu poznanie najdawniejszych dziejów, ze szczególnym uwzględnieniem Ciechanowa i okolic.
W 1979r. oprócz dwóch istniejących działów powstały jeszcze: Dział Przyrody – (obecnie zamknięty) prezentuje swoje zbiory poprzez warstwy: „Przyroda Mazowsza Północnego” i „Minerały”. Dział Sztuki – gromadzący przede wszystkim malarstwo portretowe szlachty mazowieckiej z przełomu XIX / XX w. oraz twórczość ludzi wywodzących się ze stanu szlacheckiego związanych z Mazowszem. Ponadto gromadzi konwisarstwo europejskie, polskie rzemiosło artystyczne oraz malarstwo, rysunek i grafikę współczesną. Dział Oświaty – podstawową formą działalności działu jest upowszechnienie zbiorów, opracowanie wydawnictw różnego rodzaju, organizowanie spotkań i odczytów oraz dokumentacja wszystkich imprez muzealnych istotnych dla historii i kultury naszego regionu. Obecnie funkcjonuje jeszcze jeden dział: Dział Historii – gromadzi dokumenty i fotografie związane z historią miasta i okolic (w szczególności to co łączy się z rodami i osobami pochodzącymi ze stanu szlacheckiego, a które w okresie między wojennym i wcześniejszym miały decydujący wpływ na rozwój kulturalno-gospodarczy Ciechanowa), broń białą i palną (XIV – XVIII w. Na ekspozycji stałej w Zamku Książąt Mazowieckich), odznaczenia cywilne i wojskowe oraz spuścizny przekazywane przez ludzi związanych z ziemią ciechanowską. Ponadto organizuje wystawy i uroczystości związane z historią regionu.
Rozwijająca się nieustannie placówka wymagała szybkiego zwiększenia dostępnych jej lokali użytkowych. Dlatego właśnie z ul. Narutowicza przeniesiono biura muzealne do większego pomieszczenia przy ul. 17 Stycznia 37, a magazyny na ul. Orylską i do piwnic w domu przy Placu Kościuszki. Udało się również pozyskać budynek Banku Spółdzielczego przy Placu Kościuszki, który w przyszłości miał się stać główną siedzibą muzeum. Dr Aleksander Kociszewski kierował Muzeum Okręgowym do 1984 r. w tym okresie muzeum rozpoczęło badania archeologiczne w Siemiątkowie Koziebrodzkim, a także etnograficzne i socjo-etnograficzne nad kulturą materialną i mentalną społeczności wiejskiej na Mazowszu Północnym. Gromadzono eksponaty do przyszłej zbrojowni w zamku ciechanowskim, prowadzono ożywioną pracę oświatową i znacznie powiększono księgozbiór muzealny. Ponadto muzeum uczestniczyło w organizowaniu plenerów malarskich, które miały dokumentować zabytki i krajobrazy Ziemi Ciechanowskiej. W tym czasie muzeum zorganizowało pierwszą wystawę zagraniczną – w Somogy na Węgrzech, gdzie pokazano sztukę Mazowsza Północnego. W 1984 r. nowym dyrektorem Muzeum Okręgowego w Ciechanowie mianowany został Edward Lewandowski. Dzięki jego staraniom udało się przeprowadzić remont przejętego w 1983 r. budynku przy Placu Kościuszki i uzyskać tam pomieszczenia biurowe oraz pierwszą powierzchnię wystawową. Muzeum ze względu na swój wielodziałowy charakter kładło duży nacisk na wystawiennictwo czasowe oraz imprezy okolicznościowe, takie jak spotkania czy odczyty mające na celu upowszechnianie zbiorów i prac badawczych prowadzonych przez muzeum. W 1991 r. zaczęto urządzać niewielkie ekspozycje stałe z ciekawszych kolekcji znajdujących się w poszczególnych działach. Edward Lewandowski, który sprawował funkcję dyrektora Muzeum Okręgowego do końca 1991 r., nieustannie zabiegał o poszerzenie bazy lokalnej. W 1989 r. przeniósł biura muzealne do jednego z dwóch zakupionych przez muzeum budynków od WZGS-u przy ul. Sienkiewicza 79. poszerzyła się również baza magazynowa. Oprócz magazynu etnograficznego w piwnicach budynku przy ul. Mickiewicza (od 1981 r. do 1991 r.) oraz magazynu archeologicznego przy ul. 11 Pułku Ułanów (w tych samych latach), które przeniesione zostały na nowe powierzchnie magazynowe pozyskane w budynkach przy ul . Sienkiewicza, posiadano pozyskany w latach 1985-86 magazyn zbiorów działu etnograficznego i sztuki w młynie przy ul. Nadrzecznej. W 1992 r. dyrektorem muzeum ciechanowskiego została Hanna Długoszewska-Nadratowska, dotychczasowy kierownik działu oświatowego w tym muzeum. W dalszym ciągu remontowano i poszerzano bazę muzealną. Powiększono ekspozycję w zamku, wykonując równocześnie prace konserwatorskie na tym obiekcie. W budynku przy Placu Kościuszki urządzono kolejne stałe wystawy.
W 1994 r. Muzeum Okręgowe przejęło kompleks muzealny w Gołotczyźnie. Wszystkie obiekty wchodzące w skład tego kompleksu wymagały przeprowadzenia licznych prac konserwatorskich i remontowych. W zaniedbanym budynku muzealnym wykonano remont generalny i zainstalowano kotłownię olejową. Uzupełniono nasadzenia drzew w parku. Dużym osiągnięciem było doprowadzenie do remontu budynku szkolnego stojącego na miejscu spalonego dworu Aleksandry Bąkowskiej. Remont ten poprzedzono badaniami historycznymi, architektonicznymi i szczegółową inwentaryzacją obiektu. To nieustanne łączenie zadań konserwatorskich z muzealnymi było typowym zjawiskiem w pracy wszystkich muzeów z terenu województwa ciechanowskiego w latach 1975-1998. W 1997 r. na wniosek dyrektora Muzeum Okręgowego Hanny Długoszewskiej-Nadratowskiej, Wojewoda Ciechanowski przekazał dla muzeum budynek oficyny przy ul. Warszawskiej 61a. Obiekt ten wybudowano na początku XX w. wg projektu Korczaka. Stanowi on nieodłączny element zespołu z budynkiem banku, w którym obecnie mieszczą się ekspozycje muzealne. W ten sposób te zabytkowe obiekty mają znowu jednego właściciela, a muzeum biura znajdujące się w bezpośrednim sąsiedztwie ekspozycji. W 1985 r. i 1986 r. Muzeum Okręgowe zorganizowało naukowe obozy etnograficzne na terenie zamieszkałym przez zachowawczą szlachtę mazowiecką, tj. na Pobożu. Od 1992 r. już systematycznie organizowano obozy etnograficzne, poświęcone badaniom drobnej szlachty pobożańskiej. Prowadzono również badania nad szlachtą z okolic Ciechanowa, Przasnysza i Ostrołęki oraz na terenie gminy Czernice Borowe. W dniu 30 czerwca 1998 r. w dworku Aleksandry Bąkowskiej otwarto ekspozycję wnętrz dworskich i galerię malarstwa. W latach dziewięćdziesiątych dział archeologiczny muzeum prowadził systematyczne badania dotyczące osadnictwa okresu rzymskiego i wczesnośredniowiecznego w okolicach Dzierzgowa. Od 1979 r. Muzeum Okręgowe prowadziło również bogatą politykę wydawniczą i żywą akcję zakupów. Muzealia pozyskiwano w terenie oraz w czasie organizowanych od połowy lat 80-tych dla wszystkich dyrektorów muzeów województwa ciechanowskiego i członków komisji zakupów wyjazdów do krajowych salonów „Desy”.
W 2005 r. przystąpiono do prac projektowych zmierzających do rewitalizacji Zamku Książąt Mazowieckich w Ciechanowie. Celem projektu była ochrona dziedzictwa kulturowego, poprzez przekształcenie martwej ruiny Zamku w żyjący obiekt, który uczy, a także wpływa na rozwój turystyczny miasta i regionu. W celu wypracowania koncepcji architektonicznej, w drodze ogólnopolskiego konkursu wyłoniono projekt architekta dr inż. Marka Kleczkowskiego z pracowni w Gdyni. Uzyskał on akceptację jury konkursowego, Samorządu Województwa Mazowieckiego, władz konserwatorskich oraz organów administracji niezbędnych w zakresie uzgodnień środowiskowych. Zrealizowany został pierwszy etap przedsięwzięcia inwestycyjnego w ramach dofinansowania projektu ” Rewitalizacja Zamku Książąt Mazowieckich w Ciechanowie – Ośrodek pogranicza Kultur etap I” współfinansowanego z Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Priorytetu VI. ” Wykorzystanie walorów naturalnych i kulturowych dla rozwoju turystyki i rekreacji” Działanie 6.1 ” Kultura Regionalna Programu Operacyjnego Województwa Mazowieckiego 2007 – 2013″.
W 2014 roku muzeum zakupiło od prywatnego właściciela ponad stuletni drewniany budynek. Dworek od pierwszych lat po II wojnie światowej był siedzibą rodziny Rzeczkowskich, właścicieli majątku ziemskiego ulokowany we wsi Mężenino – Węgłowice w powiecie ciechanowskim. Został rozebrany i przetransportowany na teren zabytkowego parku w Gołotczyźnie. We wnętrzu dworku znajduje się obecnie ekspozycja, która ma charakter multimedialny i interaktywny pełniąc przede wszystkim funkcje edukacyjne i animacyjne. Dzięki aplikacji multimedialnej można zobaczyć na przykładzie Mazowsza, tradycje drobnej szlachty również podlaskiej i kresowej. Zadaniem Centrum jest przybliżenie zwiedzającym realiów życia drobnej szlachty od czasu utraty przez Polskę niepodległości, aż do okresu po 1945 r.
W 2019 r. wicedyrektorem Muzeum Szlachty Mazowieckiej w Ciechanowie został p. Robert Kołakowski, następnie po przejściu na emeryturę ówczesnej pani Dyrektor Hanny Długoszewskiej -Nadratowskiej pełnił obowiązki dyrektora, a w 2022 wygrał konkurs na stanowisko dyrektora placówki i nią kieruje.
W czerwcu 2023 r. powstał nowy dział w Muzeum Szlachty Mazowieckiej w Ciechanowie: Dział promocji i komunikacji. We wrześniu (5,6,7) odbył się jubileusz 50 -lecia Muzeum Szlachty Mazowieckiej w Ciechanowie.
W 2023 roku Samorząd województwa mazowieckiego zakupił dla Muzeum zabytkową willę „Alma znajdującą się przy ul. Ciechanowskiej 8 w Gołotczyźnie. Willa została przeznaczona na działalność Muzeum Pozytywizmu w Gołotczyźnie. Willa „Alma” należała do Aleksandra Świętochowskiego, polskiego pisarza, filozofa, historyka, aforysty. Świętochowski był również publicystą politycznym i działaczem społecznym, który wraz z Aleksandrą Bąkowską otworzył w Gołotczyźnie szkoły rolnicze dla dziewcząt i chłopców, realizując propagowaną przez siebie ideę pracy u podstaw.
8 stycznia 2023 r. została podpisana umowa na budowę centralnego magazynu zbiorów wraz z przestrzenią zwiększającą dostęp do kultury w Muzeum Pozytywizmu w Gołotczyźnie – największa inwestycja w historii ciechanowskiego muzeum. Inwestycja obejmie budowę magazynu zbiorów i zagospodarowanie terenu wokół obiektu. Powstanie niezbędna infrastruktura zewnętrzna, m.in. droga wewnętrzna, chodniki, oświetlenie, miejsca parkingowe, zatoczka autobusowa, a zbiornik wodny będzie przebudowany. W ramach prac zostanie też wykonany projekt aranżacji wnętrz. Rozbudowa placówki będzie możliwa dzięki środkom z budżetu województwa mazowieckiego.