Dział Historyczny powstał w 1984 r. Zgodnie z jego nazwą gromadzone są w nim głównie muzealia związane z historią regionu, ale również o charakterze ponadlokalnym, a od 1997 r., z uwagi na nowy profil Muzeum, także z mazowiecką szlachtą. Historia gromadzenia zbiorów sięga roku powstania działu i wiąże się z licznymi darami, przekazami, a także pozyskiwaniem artefaktów drogą zakupów.
Liczące ponad 6 tys. szt. zbiory są dość silnie zróżnicowane pod względem formy, tematyki i czasu powstania. Obejmują one: fotografie, dokumenty, mapy, militaria, ordery, odznaczenia, medale, pieczęci, sztandary, umundurowanie i elementy rynsztunku i ekwipunku. Datowane są od czasów nowożytnych aż po artefakty współczesne, związane zarówno z historią regionu, mazowiecką szlachtą, jak też o wymiarze ponadlokalnym. Archiwalia obejmują niejednokrotnie pewne kolekcje dot. konkretnych osób czy rodzin.
Najważniejsze zabytki:
- Czapka weterana Powstania Styczniowego Franciszka Steckiego (1843-1930) – ur. w Nicku, k. Zielunia, pow. mławski, w rodzinie ziemiańskiej. Uczęszczał do Szkoły Reformatów w Żurominie. Bohater bitew pod Lubowidzem, Poniatowem i Chromakowem, gdzie został ciężko ranny. Przebywał na Syberii. Po powrocie zaangażowany w działalność oświatową. Zmarł w Działdowie. Odznaczony Krzyżem Niepodległości z Mieczami.
- Biblia Jakuba Wujka – jest to pierwsze, całościowe wydanie Biblii, przetłumaczone z jęz. łacińskiego na jęz. polski przez ks. Jakuba Wujka (1541-1597) SJ, doktora teologii, Wicerektora Kolegium Jezuickiego w Pułtusku, rektora Jezuickiej Akademii Wileńskie, rektora Kolegium Jezuitów w Poznaniu. Przez 367 lat, aż do wydania Biblii Tysiąclecia pełniła rolę podstawowego przekładu katolickiego.
- Certyfikat potwierdzający szlachectwo dziedziczne Wojciecha Osieckiego (1782-1843) herbu Pomian – ur. w m. Rudki, ówczesne woj. płockie, zasłużonego oficera Wojsk Polskich, który odbył kampanię 1808-1812. W Powstaniu listopadowym Komendant Kalisza i Prezes Sądu Wojennego woj. kaliskiego. Dokument jest przykładem dziedzictwa polskiej szlachty, związanym z weryfikacją prawa do szlachectwa, a także możliwością nobilitacji prowadzoną zgodnie z ukazem carskim w latach 1836-1861 przez powołaną do tego Heroldię Królestwa Polskiego. Jest jednym z najstarszych certyfikatów Heroldii i z jego pierwotną formą graficzną, z pieczęcią płatkową. Dokument rękopiśmienny, kaligrafowany, wydany przez Heroldię Królestwa Polskiego w Warszawie 26 maja 1839 r., podpisany przez Prezesa Heroldii Aleksandra Collona-Walewskiego.
